【崗位職責】

1.負責機器人本體建模算法的研究和開發實現。能夠獨立完成機器人多剛體運動學和動力學模型的搭建與仿真模擬

2.針對實機功能開發過程中遇到的工程技術問題，負責獨立設計驗證方案并提出解決措施

3.根據機器人運動特性為本體/算法協同設計提出建設性意見和改進方向

4.參與機器人前沿控制技術的預研，對相關技術成果資料進行查閱、整理、歸納和復現。

【任職要求】

1.碩士及以上學歷，3～5年工作經驗，控制工程與控制理論、自動化、機電等相關專業，具備足式機器人開發經驗者優先

2.熟練掌握機器人學、多剛體動力學；掌握常用的FK/IK算法；熟悉RBDL、Pinocchio等動力學庫，并熟練使用其中至少一種庫。

3.熟練掌握機電領域的控制理論，熟悉FOC等電機控制理論，熟悉各種減速器及傳動結構的控制特性

4.熟悉優化控制理論、數值優化，熟練掌握LQR、MPC、WBC等問題的構建和求解，熟練掌握常用的QP求解方法及至少一種求解器的使用。

5.了解IMU、編碼器、扭矩/力傳感器等常見傳感器，熟悉傳感器數據融合算法，掌握常見濾波器的設計和實現

6.熟練使用C++和python

7.熟練使用pybullet、mujoco、webots、gazebo等至少一種仿真工具